ROS，即 機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System），是一個(gè) 開源軟件框架，專為機(jī)器人開發(fā)設(shè)計(jì)。它通過提供強(qiáng)大的工具和庫，幫助研究人員和開發(fā)人員快速構(gòu)建機(jī)器人系統(tǒng)。ROS的核心功能包括消息傳遞、服務(wù)、包和工具。
ROS也可稱為Route Operation System，意為“軟件路由器”。一般認(rèn)為用普通PC安裝一套專用的路由器程序組成的系統(tǒng)稱為軟件路由器，PC電腦+免費(fèi)的軟件=專業(yè)的軟件路由器。
ROS的前身是斯坦福人工智能實(shí)驗(yàn)室為了支持斯坦福智能機(jī)器人STAIR而建立的交換庭（switchyard）項(xiàng)目。到2008年，主要由威樓加拉吉繼續(xù)該項(xiàng)目的研發(fā)。ROS提供一些標(biāo)準(zhǔn)操作系統(tǒng)服務(wù)，例如硬件抽象、底層設(shè)備控制、常用功能實(shí)現(xiàn)、進(jìn)程間消息以及數(shù)據(jù)包管理。ROS是基于一種圖狀架構(gòu)，從而不同節(jié)點(diǎn)的進(jìn)程能接受、發(fā)布、聚合各種信息（例如傳感、控制、狀態(tài)、規(guī)劃等等）。目前ROS主要支持Ubuntu。ROS可以分成兩層，低層是上面描述的操作系統(tǒng)層，高層則是廣大用戶群貢獻(xiàn)的實(shí)現(xiàn)不同功能的各種軟件包，例如定位繪圖、行動(dòng)規(guī)劃、感知、模擬等等。ROS（低層）使用BSD許可證，所有是開源軟件，并能免費(fèi)用于研究和商業(yè)用途。而高層的用戶提供的包則可以使用很多種不同的許可證。
ROS的首要目標(biāo)是提供一套統(tǒng)一的開源程序框架，用以在多樣化的現(xiàn)實(shí)世界與仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制。ROS的核心是節(jié)點(diǎn)（node）。節(jié)點(diǎn)是一小段用Python或C++寫成的程序，用來執(zhí)行某個(gè)相對簡單的任務(wù)或進(jìn)程。多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間互相傳遞信息（message），并可以獨(dú)立控制啟動(dòng)或終止。某一節(jié)點(diǎn)可以面向其它節(jié)點(diǎn)針對特定標(biāo)題（topic）發(fā)布信息或提供服務(wù)（service）。
建議：
學(xué)習(xí)資源：ROS的官方文檔和wiki是學(xué)習(xí)ROS的重要資源，提供了詳細(xì)的介紹和教程。
社區(qū)支持：ROS有一個(gè)非常活躍的社區(qū)，可以通過論壇、郵件列表和社交媒體等渠道獲取幫助和交流經(jīng)驗(yàn)。
實(shí)踐項(xiàng)目：通過參與實(shí)際項(xiàng)目，可以更好地理解和應(yīng)用ROS的功能和特性。
